Контроллер движения Delta Tau PMAC2A

Общие характеристики

Контроллер PMAC2A PC/104 обеспечивает управление 4 или 8 осями. Оптимально подходит для систем, требующих высокого качества компонентов, компактности, гибкости управления и производительности.

PMAC2A PC/104 способен управлять приводами при помощи аналогового сигнала задания скорости ±10 V либо импульсных сигналов Step&Dir. C помощью опциональных плат можно обеспечить связь с контроллером по USB 2.0 или Ethernet, подключить внешние дискретные входы/выходы с Opto-22™ интерфейсом, расширить число осей управления до 8 (по типу управления возможны варианты: аналоговая уставка по скорости, прямое цифровое PWM-управление приводами, импульсные сигналы Step&Dir).

Аппаратные свойства

• 40 МГц DSP563xx CPU (эквивалент OPT-5AF 80 МГц 560xx)
• 128k x 24 внутренней SRAM-памяти
• 512k x 8 flash-памяти для программ пользователя и firmware
• обновленная версия firmware
• RS-232-порт
• 4 канала осевого интерфейса, каждый включает:
• 12-bit +/-10V аналоговый выход
• Step&Dir цифровой выход
• вход энкодера A, B, C, каналы с дифференциальным несимметричным драйвером
• 4 входных флага, 2 выходных флага TTL-уровня
• 3 PWM-пары сигналов управления верхними и нижними ключами (без драйвера)
• 50-pin IDC-разъем для подключения интерфейса привод/энкодер
• 34-pin IDC-разъем для подключения интерфейса флагов
• PID/notch/feedforward структура регуляторов управления приводом

 Возможности программного обеспечения

• Свойства генератора траектории
  • линейная интерполяция с S-кривой для разгона/торможения
  • круговая интерполяция с S-кривой для разгона/торможения
  • позиционирование быстрым ходом
  • кубическая B-сплайн интерполяция
  • кубическая Эрмит-сплайн (PVT) интерполяция 
  • автоматическая функция «Иди-пока-триггер» с аппаратной реализацией
  • ручное перемещение осей 
  • опционально: многокадровый lookahead для ограничения ускорения и подачи
• Свойства модуля управления приводами
  • стандартная PID-структура регуляторов
  • упреждение по скорости, ускорению и торможению 
  • режекторный низкочастотный фильтр 2-ого порядка
  • изменение коэффициентов усиления в любое время
  • программные ограничения входных, выходных сигналов и интегратора 
  • опционально: расширенная структура управления приводом
• Свойства модуля управления электродвигателями
  • синусоидальная коммутация двигателей переменного тока
  • векторное управление асинхронными двигателями
  • цифровой контур тока с прямым PW-Mвыходом (для всех PMAC2)
• Свойства компенсации ошибок
  • таблица компенсации положения (размерностью 1D и 2D)
  • таблица компенсации момента
  • компенсация люфта
  • компенсация радиуса инструмента
• Свойства функций защиты
  • аппаратные и программные концевые выключатели
  • контроль сигнала готовности приводов
  • ограничение ошибки слежения
  • интегрально-токовая защита
  • контроль обрыва энкодера
  • таймерконтроль работы процессора
  • программная проверка контрольной суммы
• Вычислительные возможности
  • многозадачная операционная система реального времени
  • операции с плавающей запятой для программ пользователя (48бит)
  • тригонометрические и трансцендентные функции
  • автоматическое присвоение типа переменным
• Типы датчиков обратной связи
  • энкодеры с квадратурным выходным сигналом
  • синусоидальные энкодеры, интерферометры
  • резольверы
  • потенциометры
  • LVDT, RVDT
  • энкодеры с параллельным выходом
  • MLDT
  • последовательные абсолютные энкодеры (SSI)
• Синхронизация и свойства Master/Slave
  • определяемая пользователем система координат для согласованного управления осями
  • раздельные системы координат для независимого перемещения осей
  • поддержка многомоторных (портальных) осей
  • динамические преобразования осей (смещение, поворот, зеркальное отражение)
  • электронное передаточное число
  • электронный «кулачок» с программируемым профилем
• Свойства программ перемещения
  • язык высокого уровня
  • последовательная автоматическая отработка программы
  • чтение и запись входа/выхода синхронно движению
  • программирование осей в единицах измерения пользователя
  • представление переменных как констант или выражений
  • автоматическая синхронизация осей
  • способность выполнять программы, содержащие Gкод
• Свойства программ PLC
  • выполнение асинхронно с программами перемещения
  • стандартное для PLC управление входами/выходами
  • функции управления для автономных приложений
  • отчет о состоянии контроллера
  • поддержка списка коэффициентов усиления регулятора управления приводом
  • функция вывода данных для отчета
  • доступ ко всем регистрам контроллера

Документация:

• Руководство пользователя PMAC2 (англ., pdf. 561 Кб)
• Руководство по установке EZ PMAC2A PC104 (англ., pdf. 1,1 Мб)
• Руководство/техническое описание PMAC2A PC104 (англ., pdf. 1,66Мб)
• Руководство/техническое описание Flex CPU (англ., pdf.333 Кб)